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近日，中國農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)信息研究所機器視覺與農(nóng)業(yè)機器人創(chuàng)新團(tuán)隊研發(fā)了一種數(shù)字孿生驅(qū)動的智能溫室采摘系統(tǒng)，有效解決現(xiàn)代溫室番茄生產(chǎn)密植環(huán)境下機器人采摘效率低且易造成損傷的問題。相關(guān)研究成果發(fā)表在《農(nóng)業(yè)計算機與電子（Computers and Electronics in Agriculture）》上。{p}在現(xiàn)代溫室番茄生產(chǎn)中，高密度種植模式對自動化采摘提出了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。因相機視角受限、果實分布密集復(fù)雜等因素，傳統(tǒng)機器人系統(tǒng)采摘效率不佳且容易對果實和植株造成機械損傷。{p}為此，研究團(tuán)隊研發(fā)了一種數(shù)字孿生驅(qū)動的番茄智能采摘系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用安裝在機器人上的滑軌式深度相機，通過重建高保真的3D數(shù)字孿生溫室環(huán)境，精確捕捉番茄的空間分布及生長狀態(tài)，為機器人決策提供了全面、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。{p}此外，利用這一虛擬環(huán)境，團(tuán)隊還開發(fā)了具備目標(biāo)識別信任機制的強化學(xué)習(xí)方法，優(yōu)化了采摘策略，形成了包括機器人定位、手臂軌跡規(guī)劃、果實選擇優(yōu)先級及自適應(yīng)操作模式。
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